TEKNIK KENDALI

Beberapa definisi
Sistem : kombinasi beberapa komponen yang bekerja secara bersama-sama dan membentuk suatu tujuan tertentu
Proses (alamiah) : suatu urutan operasi yang kontinyu atau suatu perkembangan yang dicirikan oleh urutan perubahan tahap demi tahap dengan cara yang relatif tetap dan memberikan hasil atau akhir.
Proses (artifisial) : operasi yang berkesinambungan, terdiri dari beberapa aksi yang dikendalikan atau pergerakan yang secara sistematik diarahkan pada suatu hasil atau akhir.
Operasi : proses yang dikendalikan : proses kimia, biologi, ekonomi.
Beberapa definisi (lanjutan)
Plant : merupakan bagian suatu peralatan yang secara bersama berfungsi membentuk operasi tertentu. (Setiap obyek fisik harus dikendalikan : reaktor kimia, heating furnace, spacecraft).
Gangguan : suatu sinyal yang cenderung mempengaruhi (secara acak) nilai keluaran suatu sistem : gangguan internal dan eksternal
Kendali umpan balik : suatu operasi yang dengan munculnya gangguan akan cenderung memperkecil perbedaan antara keluaran suatu sistem dengan beberapa masukan dan selanjutanya bertindak dengan bertitik tolak dari perbedaan tersebut.

2. Latar Belakang
- Rekayasa memberikan perhatian pada pemahaman dan pengendalian material serta kekuatan alam demi kepentingan manusia.
Harapan : dapat memahami dan mengendalikan bagian kecil lingkungan (sistem) agar menghasilkan produk yang secara ekonomi bermanfaat bagi masyarakat.
Pemahaman dan pengendalian : mengingat sistem harus dapat dipahami dan dimodelkan
Tantangan : pemodelan dan pengendalian sistem-sistem yang kompleks, modern dan terkait satu sama lain. Contoh : pengendalian lalu-lintas, proses-proses kimia, sistem-sistem robot, sistem pesawat angkasa, sistem peluru kendali.
Disiplin ilmu memiliki peluang untuk mengendalikan banyak sistem menarik di industri secara otomatis.
3. Tujuan Pengendalian
Mengatur suatu nilai dari variabel proses agar berada pada suatu nilai yang diharapkan
Nilai yang diharapkan merupakan nilai acuan atau setelan.
4. Jenis – Jenis Pengendalian
Berdasar bidang pelayanan
i. Kendali Proses
ii. Servomekanika
Berdasar sumber energi
i. Swakerja (self-operated)
ii. Tertenagai (powered-operated)
Berdasar cara pembangkitan isyarat
i. Sistem umpan maju (feed forward)
ii. Sistem umpan balik (feed back)
Jenis-jenis Pengendaliana. Berdasar bidang pelayanan
Kendali Proses
Mempertahankan keluaran pada nilai tertentu / acuan
(regulator/pengaturan) besaran yang dikendalikan bukan mekanis.
Misal : temparatur, level airan, tekanan dll

Jenis-jenis Pengendaliana. Berdasar bidang pelayanan
ii. Servomekanika
Mengupayakan keluaran mengikuti variasi acuan (perintah) tracking
besaran/ keluaran : mekanis
misal : posisi, kecepatan
Contoh : peluru kendali, lengan robot
Jenis-jenis Pengendalianb. Berdasar sumber tenaga
Pengendali Swakerja
energi pengendalian berasal dari prosesnya sendiri
Pengendali Tertenagai
energi pengendalian berasal dari sumber energi luar.
Jenis-jenis Pengendalianc. Berdasar pembangkitan isyarat
Sistem kendali umpan maju (feed forward)
sistem kalang terbuka (open loop)
Sistem kendali umpan maju
Jenis-jenis Pengendalianc. Berdasar pembangkitan isyarat
ii. Sistem kendali umpan balik / sistem kalang tertutup (close loop)
Perbandingan Umpan Maju dan Umpan Balik
Contoh-contoh Sistem Kendali
Contoh-contoh Sistem KendaliSistem kendali posisi (Azimuth)
Contoh-contoh Sistem KendaliSistem kendali posisi (Azimuth)
5. Bagian-bagian (fungsional) sistem kendali




Unsur-unsur (element)
A : unsur masukan acuan H : unsur umpan balik
Gc : Pengendali, G1 N : unsur masukan gangguan
Gp : proses terkendalikan langsung, G2
Z : Proses terkendalikan tidak langsung
Peubah-peubah
v : perintah / setelan (set point) c : peubah terkendalikan langsung
r : isyarat acuan (referensi) q : peubah terkendalikan tak langsung
m : peubah termanipulasikan b : isyarat umpan balik
u : isyarat gangguan (disturbance) / beban (load)
e : r-b : isyarat galat (error) / isyarat penggiatan (actuating signal)
Catatan
Untuk c, pilih yang paling mewakili produk
Untuk m, pilih yang cepat ditanggapi proses
6. Kriteria Pengendalian
Kriteria Pengendalian